Hablas en lenguaje natural y un enjambre heterogéneo de robots se autoorganiza para actuar — con seguridad determinista en el lazo.
Vilma es el cerebro que coordina drones y robots (los «Bees»). Tú hablas solo con Vilma; ella planifica y despacha por capacidad, y el control en tiempo real y la seguridad los garantiza código Rust determinista — una LLM no está en el lazo de 50 Hz ni decide colisiones. El mismo cerebro corre en simulación, en una Raspberry Pi o (compilado a WASM) en el navegador.
Orden en lenguaje natural a la LLM‑Director.
Elige el TIPO de nodo correcto (limpiar→MOP, inspeccionar→cámara…).
Cada comando pasa por el gobernador: geofence, deconflicción, watchdog, e‑stop.
Comandos y telemetría entre el SO y los Bees, reales o simulados.
Perciben, cooperan (enjambre), aprenden y ejecutan.
Geofence, e‑stop, watchdog y auto‑sanación. Ante la duda, parar. Sandbox anti prompt‑injection.
Flocking local (separación/alineación/cohesión) que escala a miles sin cuello de botella.
Detección ligera (yolov8n) con tracking y homografía → despacho por lo que ve.
Localización cooperativa: aéreos como anclas, terrestres refinan odometría.
La flota mide y comparte (tracción del terreno); el Modelo del Mundo sobrevive reinicios.
Caseros (ESP32/Pi) y de mercado (DJI, PX4, Tello) vía adaptadores. El cerebro no cambia.
Todos reutilizan las mismas primitivas — rutas, cobertura, despacho por capacidad, cola, batería/RTH — con seguridad en el lazo. Vídeos: preview de simulación (render CPU).
Miles de drones con luz (color/brillo) forman imágenes con partes en movimiento y morphs. Cada punto es una posición objetivo; la luz viaja por el bus.
Scouts recorren las filas analizando; al ver un pulgón, el SO despacha el dron‑láser libre más cercano que lo trata. Cobertura repartida + cola.
Un dron de sondeo recorre el tendido/tubería; detecta defectos y despacha inspección detallada, generando un informe geolocalizado.
Scouts peinan la zona y localizan personas; el dron de rescate lleva suministros (con cola) y un relay mantiene el enlace. Informe de coordenadas.
También: versión realista del viñedo con robot‑láser terrestre (tipo LaserWeeder) — mismo cerebro, cambia solo el nodo actuador.
El cerebro es Rust puro (sin física de cuerpos rígidos: modelo cinemático ligero), lo que lo hace embarcable en una Pi y compilable a WASM para el navegador. La inteligencia lenta (lenguaje/planificación) es la LLM; el control rápido y la seguridad, código determinista.